爬壁機器人必須具有兩個基本功能:在壁面上的吸附功能和移動功能。傳統爬壁機器人按吸附功能可分為真空吸附和磁吸附兩種形式:真空吸附法又分為單吸盤和多吸盤兩種結構形式，具有不受壁面材料限制的優點，但當壁面凸凹不平時，容易使吸盤漏氣，從而使吸附力下降，承載能力降低;磁吸附法可分為電磁體和永磁體兩種，電磁體式維持吸附力需要電力，但控制較方便。永磁體式不受斷電的影響，使用中安可靠，但控制較為麻煩。磁吸附方式對壁面的凸凹適應性強，且吸附力遠大于真空吸附方式，不存在真空漏氣的問題，但要求壁面必須是導磁材料，因此嚴重地限制了爬壁機器人的應用環境。

爬壁機器人按移動功能分主要是吸盤式、車輪式和履帶式。吸盤式能跨越很小的障礙，但移動速度慢;車輪式移動速度快、控制靈活，但維持定的吸附力較困難;履帶式對壁面適應性強，著地面積大，但不易轉彎。而這三種移動方式的跨越障礙能力都很弱。