由于傳統爬壁機器人具有很多不足之處，因此未來爬壁機器人的結構應該向著實用化的方向發展。
1 吸附裝置

近幾年，美、英、俄等的研究小組真正揭示了壁虎在墻上爬行的秘密，這個秘密就是分子間的作用力——范德華力，范德華力是中性分子彼此距離非常近時產生的種微弱電磁引力?？茖W家在顯微鏡下發現，壁虎腳趾上約有650萬根次納米的細毛，每根細毛直徑約為200至500納米，約是人類毛發直徑的十分之，毛發前有100～1 000個類似樹狀的微細分枝，每分枝前有細小的肉趾，這種精細結構使得細毛與物體表面分子間的距離非常近，從而產生分子引力雖然每根細毛產生的力量微不足道，但累積起來就很可觀根據計算，根細毛能夠提起只螞蟻的重量，而百萬根細毛雖然占地不到個小硬幣的面積，但可以提起二十公斤力的重量，如果壁虎腳上650萬根細毛部附著在物體表面上時，可吸附住質量為130千克的物體，這相當于兩個成人的質量。從壁虎腳的附著方式得到的啟示可用于研制爬壁機器人。在分析壁虎生物原型吸附的功能原理和作用機理的基礎上，通過高分子材料化學、工程材料科學、力學和機械學的交叉學科研究，探索出種與壁虎腳趾表面結構相近的，經物理改進的性高分子材料——人造壁虎仿生腳干性粘合劑，并應用精密微機械加工的手段，設計并制作模擬壁虎腳趾的吸附裝置，該吸附裝置將適應于各種材質和任意形狀的表面，這種裝置如果研制成功將使爬壁機器人的實用化邁出堅實的大步。

2 移動方式
在移動機器人中，輪式和履帶式移動方式已獲得廣泛的應用，但是足式移動方式具有輪式和履帶式所沒有的優點，足式移動方式的機器人可以相對較容易地跨過比較大的障礙，并且機器人的足所具有的大量的自由度可以使機器人的運動更加靈活，對凸凹不平的地形適應能力更強，足式機器人的立足點是離散的，跟壁面接觸的面積小，可以在可達到的范圍內選擇 優支撐點，即使在表面度不規則的情況下，通過嚴格選擇足的支撐點，也能夠行走自如。正是由于足式結構多樣、運動靈活，適應于各種形狀的壁面上，而且能夠跨越障礙物，因此足式結構將在爬壁機器人上有著較好的應用前景。
3 驅動設備

傳統伺服電機因功率重量比低，必須安裝在遠離驅動的地方，而且電機高速運行后需有減速齒輪來降低速度，致使傳動系統復雜，結構累贅，不能滿足實用化的要求，為此需要研制利用功能材料構成的體積小、重量輕、高率密度的新型電機。微電機所組成的驅動伺服系統和位置速度傳感系統是機器人關鍵部件，研制開發直接驅動、大力矩、小體積、重量輕、精度高、反應靈敏、工作可靠的各類微電機，是提高我機器人的研究開發水平，滿足內研制高性能機器人的基礎保障。因此微電機在機器人應用的前景是非常樂觀的，爬壁機器人使用微電機技術的發展趨勢可歸納為:朝著高精度、高可靠性、直接驅動、新原理、新結構、機電體化、超微化方向發展。超聲波電機:利用壓電陶瓷的逆壓電應和超聲振動，將彈性材料的微觀形變通過共振放大和摩擦耦合轉換成轉子或滑塊的宏觀運動。

由于其的運行機理，超聲波電機具有傳統電磁式電機不具備的優點:
(1) 靠摩擦力驅動，斷電后具有自鎖功能;
(2) 轉矩密度大，低速下可產生大轉矩，不需齒輪減速機構，因而體積小、了較大的成果。