近日，些中水下機器人在深海拍攝的畫面吸引了很多人的眼球：“科學”號科考船上搭載的“發(fā)現(xiàn)”號遙控無人潛水器拍攝了“海底花園”，還采集到兩只頭部粉紅色、身體發(fā)白的蝸牛狀軟體動物深水海兔；“深海勇士”號載人潛水器在2000米深海作業(yè)的高清視頻也 次曝光，為我們展示了片神奇的海底世界……

事實上，包括“發(fā)現(xiàn)”號和“深海勇士”號在內(nèi)，我們家研發(fā)的水下機器人已經(jīng)形成了個“家族”，這里我們就來介紹其中有代表性的些成員。

“海人號”，我 臺水下機器人

海洋占地球表面的大部分，孕育著無盡的資源和豐富的寶藏，開發(fā)利用海洋資源成為各個家競相發(fā)展的戰(zhàn)略。水下機器人是探索海洋的重要手段。水下機器人，通常來說可以分為三大類：有纜水下機器人（簡稱ROV），無纜自治水下機器人（簡稱AUV）和載人潛水器（簡稱HOV）。

根據(jù)內(nèi)市場需求，1979年，以中工程院院士蔣新松為的團隊在內(nèi)早提出了海洋機器人研究計劃。1982年，中科學院正式立項，開展“智能機械在海洋中的應用研究”。我們家的 臺水下機器人誕生于1985年，它叫“海人號”（HR-01），是臺有纜水下機器人。

由沈陽自動化所負責研制的“海人號”樣機于1985年12月在大連航成功，1986年，改進后的“海人號”完成了海上試驗。“海人號”總功率20馬力、 大作業(yè)水深200米，是我科研人員完依靠自主技術和立足于內(nèi)的配套條件開展的研究工作，是我水下機器人發(fā)展史上的個重要里程碑。

“探索者”號，我臺無纜自治水下機器人

1994年，沈陽自動化所成功研制了“探索者”號自主無纜水下機器人。它的工作深度達到了1000米，并且甩掉了與母船之間聯(lián)系的電纜，實現(xiàn)了從有纜向無纜的飛躍。當年10月， “探索者”號在中南海進行了5個航次的海上試驗，并在西沙群島附近成功下潛1000米水深，成為我到達深海的先驅(qū)者。

CR-01  我臺面向6000米的無纜自治水下機器人

1992年，沈陽自動化所與俄羅斯海洋技術問題研究所、內(nèi)中船總702所、中科院聲學所等單位合作，著手研制6000米自主水下機器人——CR-01。

它分別在1995年、1997年兩次赴太平洋開展調(diào)查工作，獲得了大量海底多金屬結核錄像、照片及聲圖資料，為開辟區(qū)資源勘察提供了重要的依據(jù)。它的成功，使中成為了當時世界上少數(shù)幾個擁有6000米水下機器人的家之。

它研制成功的意義還在于，我具有了對除海溝以外海域進行詳細探測的能力。1991年，中大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會被聯(lián)合批準為五個深海采礦的先驅(qū)投資者，承擔30萬平方公里洋底的探測任務，并終擁有對礦產(chǎn)資源豐富的7.5萬平方公里海域的優(yōu)先開采權。CR-01為此提供了強有力的技術手段。1997年，CR-01被評為中十大科技進展之，同年獲得中科院科技進步等獎和綜合重大成果獎。

北ARV  水下機器人走向地科考

ROV，AUV，HOV我們都知道了，那么ARV又是個啥？2002年，沈陽自動化所在內(nèi) 次提出了ARV概念——ARV是種集AUV和ROV技術點于身的新概念水下機器人。

2008年7月， 代北ARV搭乘“雪龍”號科考船，隨隊出征我三次北科考。2010年7月再次參加我四次北科考任務。在北緯86度50分 次從冰洞下放，開展冰下調(diào)查工作并取得成功，刷新了我水下機器人在高緯度的作業(yè)紀錄。

北ARV對于北科考來說，可以說是種有、連續(xù)、自主、實時的觀測手段。看似不大的北ARV攜帶了溫鹽儀、光通量測量儀和水下攝像機等測量設備，具有多種科學觀測能力。可獲得冰下光透射輻照度、冰底形態(tài)、海冰厚度、溫度、鹽度、深度和海洋環(huán)境參數(shù)等多種科學觀測數(shù)據(jù)，大地補充了現(xiàn)有的北冰下監(jiān)測手段。

“蛟龍”號控制系統(tǒng)  龍腦誕生記

2012年7月，“蛟龍”號載人潛水器（HOV）圓滿完成7000米海上試驗， 大下潛深度達到7062米。沈陽自動化所作為蛟龍?zhí)栔饕兄茊挝恢袚丝刂葡到y(tǒng)的研制和技術保障任務。

載人潛水器控制系統(tǒng)，是載人潛水器的“大腦和神經(jīng)”，它采集載人潛水器上操作面板的操作指令及各種傳感器的信息，通過“大腦”的分析和判斷，輸出指令控制各種執(zhí)行機構，使?jié)撍魍瓿筛鞣N動作，同時又將采集到的信息進行存儲并顯示，方便潛航員和指揮員作業(yè)。

（“潛龍?zhí)枴?nbsp; 海下資源勘察裝備中的深海衛(wèi)星）

“潛龍?zhí)枴笔俏遗_6000米AUV深海實用性裝備，具有部自主知識產(chǎn)權。該課題是中大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會辦公室制定的際海域資源調(diào)查與開發(fā)“十二五”項目，由中科院沈陽自動化所作為技術總體單位，聯(lián)合中科學院聲學研究所、哈爾濱工程大學等單位共同研制。它可以覆蓋98.8%的海洋面積，被稱為海下資源勘察裝備中的深海衛(wèi)星。具體來講，它主要是服務于我深海多金屬結核礦區(qū)的勘探。

2015年，由中科學院沈陽自動化研究所承擔的“6000米水下無人無纜潛器（AUV）實用化改造”課題，以優(yōu) 秀成績通過了由中大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會辦公室組織的課題驗收。“潛龍?zhí)枴钡难兄瞥晒Γ瑸槲议_展深海資源大范圍精細探測提供了重要技術裝備，標志著我深海資源勘察裝備已達到實用化水平，使我AUV技術及產(chǎn)品跨入了 際 先 進行列。

（“潛龍二號”  呆萌可愛的黃胖魚）

“潛龍”家族“二弟”——“潛龍二號”想必大家都不陌生。與“大哥”——“潛龍?zhí)枴毕啾龋矫妫脑O計工作深度是4500米；另方面，它主要服務于我深海熱液區(qū)硫化物的勘探。

“潛龍二號”是“十二五”家“863”計劃海洋技術域主題項目“深海潛水器技術與裝備”的課題，由中大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)協(xié)會辦公室組織實施，沈陽自動化所作為技術總體單位，與家海洋局二海洋研究所等單位共同研制。2016年6月，課題通過驗收。

項目研制過程中突破了新非回轉體立扁魚形設計、復雜海底地形下避碰控制方法、高精度磁力探測、熱液異常綜合探測及數(shù)據(jù)快速處理等關鍵技術，并在西南印度洋海上試驗性應用中獲得了批熱液區(qū)水體異常、磁力、地形探測等有數(shù)據(jù)。“潛龍二號”成為我臺獲得中船社（ccs）入證書的無人潛水器。

今年4月6日，在西南印度洋執(zhí)行中大洋49航次科考任務的“潛龍二號”無人潛水器，成功完成50次下潛，創(chuàng)下我深海自主水下機器人下潛次數(shù)的新紀錄。