爬壁機器人分類

1 真空吸附式:真空吸附式爬壁機器人可分為單吸盤式和多吸盤式.
2 磁吸附式:磁吸附爬壁機器人是依靠磁力吸附于壁面，適用于導磁性材料構成的壁面。
3 旋翼吸附式:使用螺旋泵或者涵道的風扇產生合適的推力，從而使機器人能夠穩定可靠地貼附在壁面上.
4 機械力抓持吸附式:SpinyBot的腳上有細小的倒鉤刺，通過在粗糙壁面上“扣”住凸緣實現爬壁，適合在水泥壁面、磚壁面上作業.
5 基于范德華力的仿生壁虎腳掌吸附式(干性粘劑--人造仿生壁虎腳):大量的微精細剛毛保證了壁虎腳掌與接觸面的充分接觸，從而產生強大的黏附力.

爬壁機器人移動方式

1 腿足式:2004 年，美密歇根州立大學研制的兩種雙足式小型爬壁機器人.

這兩款樣機均采用欠驅動機構，用三個電機驅動機器人的五個自由度，減小了機器人的重量和能量消耗，可以在光滑無孔的壁面上可靠吸附，例如在墻壁、天花板上爬行，以及在兩個相鄰表面間作過度爬行，也可爬越管道類的障礙物。
該機器人屬于吸盤式爬壁機器人，智能性高，自由度高，能夠在各種危險和復雜的環境下工作。它 大的點是具有自動尋跡功能和非常靈活的腳，機器人不僅在墻壁上和地面上能夠自由移動，而且還能在爬行中實現的從地面到墻壁轉換的自動爬壁。
2 車輪式:兩組永磁安裝于機器人腹部能夠保證機器人可靠地吸附于鋼質表面，用于壁面檢測、清潔和噴漆等作業。

3 履帶式：永磁鐵附履帶行走式爬壁機器人，靠兩條履帶的差速移動來實現轉彎。在履帶周上安裝有數多組永磁吸附塊，其中的部分緊緊地吸附在壁面上。移動時，履帶在運動過程中，可以保持固定數量的永磁吸附塊吸附于壁面，也就保持了定的吸附力。

4 框架式（混合式）：把真空吸盤和電磁鐵分別安裝于框架上。點：移動速度較慢，機構設計和運動步態規劃比較復雜，在實際應用中如果損壞修復麻煩。